串聯(lián)盤式管道連續(xù)輸送機是一種新型的散料輸送設(shè)備。它的工作原理是：在封閉的管道內(nèi)用鋼絲繩或鋼鏈串聯(lián)起來的圓盤作為牽引機構(gòu)運輸物料的。它滿足對環(huán)境要求很高的輸送任務(wù)，而且占地面積小，效率高，運輸成本低；串聯(lián)盤式管道連續(xù)輸送機的適用范圍較廣泛，除了一般粉狀、顆粒狀、彈丸狀及脆性材料外，還可輸送象二氧化鈦、氧化鈣、己二酸、炭黑、氧化鐵、硅石等重質(zhì)材料。粉體物料在三維空間內(nèi)沿封閉管道直線移動，輸送機布置靈活，形式多樣，可水平布置、豎直布置、傾斜布置及z型布置。它的應(yīng)用領(lǐng)域廣泛，可廣泛的應(yīng)用于化工，制藥，煤炭等各行各業(yè)。垂直單機輸送距離可達二十米左右。它對物料無破壞作用，設(shè)備的運行維護簡單，清理方便，系統(tǒng)具有自清理功能。
輸送機運行阻力的變化與每個串聯(lián)盤上物料的裝載高度有關(guān)，而裝載高度的大小取決于螺旋輸送機輸送物料的流量，而流量又與螺旋輸送機的轉(zhuǎn)速有關(guān)。本文對串聯(lián)盤輸送機輸送系統(tǒng)進行分析，得出輸送系統(tǒng)中驅(qū)動電機與受料電機之間的非線性關(guān)系，為了使輸送系統(tǒng)的驅(qū)動電機在恒功率下運行，須通過控制受料電機的轉(zhuǎn)速來控制物料流量。
由于本非線性系統(tǒng)有很多參數(shù)是不確定的，不能用傳統(tǒng)的控制方法來控制受料電機的轉(zhuǎn)速。本文根據(jù)系統(tǒng)辨識原理11 21 3J，用遞推最小二乘法在線估計系統(tǒng)參數(shù)，得到串聯(lián)盤輸送機控制系統(tǒng)的的差分方程。考慮被控系統(tǒng)的非線性和參數(shù)時變的特性，設(shè)計了一種自校正控制方案，它把模型參數(shù)的在線辨識與控制器[4][5]的在線設(shè)計有機結(jié)合在一起，參數(shù)辨識采用遞推最小二乘算法，而控制器采用極點配置算法。這就使得該控制系統(tǒng)不但能在線實時調(diào)整參數(shù)，并保證實際的閉環(huán)系統(tǒng)的零極點收斂于期望的零極點，達到較好控制效果，利用計算機仿真結(jié)果表明白適應(yīng)控制能夠很好的實現(xiàn)系統(tǒng)的穩(wěn)定運行。
1、串聯(lián)盤式管道連續(xù)輸送機非線性系統(tǒng)模型建立
如圖1是串聯(lián)盤式管道連續(xù)輸送機運行系統(tǒng)示意圖，受料系統(tǒng)由給料變頻調(diào)速電動機2、減速器、旋轉(zhuǎn)給料機組成。串聯(lián)盤式管道連續(xù)輸送機由變頻調(diào)速電機1經(jīng)過行星齒輪減速器帶動驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動，在串聯(lián)盤式管道輸送機的受料口處由螺旋輸送機進行均勻的送料。螺旋輸送機和串聯(lián)盤式管道連續(xù)輸送機組成輸送系統(tǒng)，電動機l采用恒功率電動機。為使電動機在輸送不同物料的情況下（或相同物料不同物理性質(zhì)情況下）使其在恒功率下運行，輸送機運行阻力的變化與每個串聯(lián)盤上物料的裝載高度h有關(guān)，而裝載高度h的大小取決于螺旋輸送機輸送物料的流量Q。而流量Q又與螺旋輸送機的轉(zhuǎn)速n2有關(guān)。因此，在輸送系統(tǒng)工況變化時，只要控制受料驅(qū)動電動機2的轉(zhuǎn)速即可控制輸送機的運量，從而控制串聯(lián)盤式管道連續(xù)輸送機在額定功率下運行。電動機2采用變頻器調(diào)節(jié)其速度。
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模型。
2)在系統(tǒng)參數(shù)辨識的基礎(chǔ)上，提出用極點配置自校正控制方法優(yōu)化控制器來控制系統(tǒng)的輸出轉(zhuǎn)速。根據(jù)設(shè)計得出的自校正控制律在MATLAB中仿真，仿真結(jié)果表明，極點配置自校正控制能很好的跟蹤給定信號，能夠?qū)崿F(xiàn)希望的閉環(huán)系統(tǒng)性能，能夠適應(yīng)系統(tǒng)參數(shù)變化使自校正控制優(yōu)于參數(shù)不變的PID控制。
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