從古老的石磨到當今流行的電力粉碎機，物料粉碎工藝歷經了幾千年的歷史。我國到了晉代，就發明了用水力作為動力的水磨，極大地推動了食品和飼料工業的發展。
粉碎機械(英文名稱comminution machine)，是破碎機械和粉磨機械的總稱，這兩者通常安排料粒度的大小作區分：排料粒度大于3毫米的含量占總排料量50%以上者稱為破碎機械；小于3毫米的含量占總排料量50%以上者則稱為粉磨機械。有時也將粉磨機械稱為粉碎機械，這是粉碎機械的狹義含意。
在中國，公元前兩千多年就出現了最為簡單的粉碎工具一杵臼。杵臼進一步演變為公元前200 -前100年的腳踏碓。這些工具運用了杠桿原理，初步具備了機械的雛形，不過，它們的粉碎動作仍是間歇的。
最早采用連續粉碎動作的粉碎機械是公元前四世紀由公輸班發明的畜力磨，另一種采用連續粉碎動作的粉碎機械是輥碾，它的出現時期稍晚于磨。公元二百年之后，中國杜預等在腳踏碓和畜力磨的基礎上研制出了以水力為原動力的連機水碓、連二水磨、水轉連磨等，把生產效率提高到一個新的水平。這些機械除用于谷物加工外，還擴展到其他物料的粉碎作業上。
近代的粉碎機械是在蒸汽機和電動機等動力機械逐漸完善和推廣之后相繼創造出來的。1806年出現了用蒸汽機驅動的輥式破碎機；1858年，美國的布萊克發明了破碎巖石的顎式破碎機；1878年美國發展了具有連續破碎動作的旋回破碎機，其生產效率高于作間歇破碎動作的顎式破碎機；1895年，美國的威廉發明能耗較低的沖擊式破碎機。
與此同時，粉磨機械也有了相應的發展，19世紀初期出現了用途廣泛的球磨機；1870年在球磨機的基礎上，發展出排料粒度均勻的棒磨機；1908年又創制出不用研磨介質的自磨機。二十世紀30～50年代，美國和德國相繼研制出輥碗磨煤機、輥盤磨煤機等立軸式中速磨煤機。這些粉碎機械的出現，大大提高了粉碎作業的功效。但是，由于各種物料的粉碎特性互有差異，不同行業對產品的粒度要求也彼此不同，于是又先后創制出按不同工作原理進行粉碎作業的多種粉碎機械，如輪碾機、振動磨、渦輪粉碎機、氣流粉碎機、風扇磨煤機、砂磨機、膠體磨等。
到了70年代初期，已制造出每小時產量為5000噸、最大給料直徑達2000毫米的大型旋回破碎機，和能將物料磨細到粒度小于0.01微米的膠體磨。用機械粉碎固體物料的主要方法有五種，即擠壓、彎曲、劈裂、研磨和沖擊。前四種都是使用靜力，最后一種則應用動能。在絕大多數粉碎機械中，物料常常在兩種以上粉碎方法的作用下被粉碎，例如，在旋回破碎機中，主要應用擠壓、劈裂和彎曲；在球磨機中，主要應用沖擊和研磨，粉碎方法是根據物料的物理特性、料塊的大小和所要求的細化程度來選擇的。對于堅硬物料，應采用擠壓、彎曲和劈裂；對于脆性物料，應采用沖擊和劈裂；料塊較大時，應采用劈裂和彎曲；料塊較小或要求排料粒度很小，則應采用沖擊和研磨。粉碎方法如果選擇不當，就會出現粉碎困難或過度粉碎現象，兩者都會增大粉碎過程中的能量消耗。
